P4R的幾種固定方式
P4R有四種方式可以獲取固定解，其中CORS可以使用地方千尋或地方CORS；網(wǎng)絡(luò)1+1相當(dāng)于GNSS的基站+移動(dòng)站的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，關(guān)于這一點(diǎn)我們?cè)谥暗奈恼掠薪榻B《精靈4RTK的進(jìn)階使用技巧》；D-RTK2的方式是QcuSync將基站差分改正數(shù)據(jù)發(fā)送給遙控器，通過遙控器中繼的固定方式，屬于無線電通訊，不需要網(wǎng)絡(luò)；以上三種方式都是實(shí)時(shí)RTK，即飛行時(shí)直接獲取影像的固定解POS，不需要后處理，任務(wù)完成后，直接讀取影像EXIF信息里面的POS即可使用。
第四種方式是PPK，PPK是后處理差分，通常應(yīng)用于山區(qū)等CORS或網(wǎng)絡(luò)服務(wù)信號(hào)不好的地方，或者是CORS沒有覆蓋的地方。PPK需要通過軟件來解算來獲取無人機(jī)飛行軌跡的固定解信息，通過拍照時(shí)刻內(nèi)插獲取拍照時(shí)無人機(jī)天線相位中心的POS，通過無人機(jī)天線改正獲取拍照時(shí)像主點(diǎn)的POS。
前三種方式按照說明書設(shè)置好儀器即可，PPK要獲取準(zhǔn)確的POS則有一些需要注意的地方，關(guān)于細(xì)節(jié)，我們?cè)谥暗囊黄恼隆?/span>一步步教你用PPK實(shí)現(xiàn)地方坐標(biāo)系高精度免像控處理》有所介紹。下面我們將結(jié)合實(shí)例，對(duì)多架次的PPK數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并展示，并且就一些客戶關(guān)注的未進(jìn)行畸變修正影像的處理問題予以介紹，主要針對(duì)Pix4D和Context Capture(即CC)。
多架次PPK數(shù)據(jù)處理實(shí)例
此次展示實(shí)例數(shù)據(jù)共拍攝了6個(gè)架次的影像，任務(wù)執(zhí)行高度為180米，影像571張，面積約為3.72km2，輸出坐標(biāo)為國(guó)家2000坐標(biāo)系?？蛻粼敿?xì)記錄了四參數(shù)以及四參數(shù)對(duì)應(yīng)基站所在位置的大地坐標(biāo)、大地高、基站儀器高等數(shù)據(jù)。處理完成的航線路徑如下：
處理步驟如下：
一、導(dǎo)入P4R PPK文件，只需要導(dǎo)入PPKRAW.BIN文件會(huì)自動(dòng)匹配對(duì)應(yīng)的TimeStamp.MRK文件，本項(xiàng)目共6組數(shù)據(jù)；填寫四參數(shù)對(duì)應(yīng)的基站位置。
二、坐標(biāo)系統(tǒng)內(nèi)選擇對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系統(tǒng)，以及填寫相應(yīng)的四參數(shù)。
三、處理選項(xiàng)內(nèi)填寫基站天線改正參數(shù)。
四、點(diǎn)擊動(dòng)態(tài)差分處理，開始處理，處理結(jié)果如下：
五、導(dǎo)出功能
導(dǎo)出功能菜單下有三種功能：1、不同架次照片合并，可以合并多架次照片為一組，按照拍照時(shí)刻進(jìn)行排序，主要目的為方便統(tǒng)一存儲(chǔ)、方便同一組基站下的數(shù)據(jù)POS按照順序?qū)С?，自?dòng)匹配照片名 和POS信息重新寫入照片；2、導(dǎo)出無人機(jī)POS文件，導(dǎo)出選匹配或不匹配照片文件名（匹配方便Pix4D等軟件導(dǎo)入POS），可輸出WGS84坐標(biāo)形式的POS或地方平面坐標(biāo)POS；3、POS信息寫入照片，此項(xiàng)功能可以實(shí)現(xiàn)大地坐標(biāo)格式的POS重新寫入照片EXIF信息內(nèi)。以下為功能展示：
1、不同架次照片合并：
查看照片編號(hào)可知，6組照片已經(jīng)合并為一組，并按照順序排序
2、導(dǎo)出無人機(jī)POS文件：
WGS84的POS文件格式如下：
地方坐標(biāo)的POS文件格式如下：
3、POS信息寫入照片：
POS信息寫入照片既將處理完成的POS文件重新寫入照片內(nèi)，只能寫入經(jīng)緯度形式的大地坐標(biāo)，寫入完成后會(huì)生成一個(gè)GPS UPDATE文件夾，照片存儲(chǔ)在該文件夾內(nèi)。
使用PIX4D或CC處理數(shù)據(jù)時(shí)空三出錯(cuò)解決方法
大疆官方建議使用P4R拍攝航線任務(wù)時(shí)關(guān)掉畸變修正選項(xiàng)，，一些客戶在處理時(shí)會(huì)發(fā)生空三后的影像位置偏離很大（如下），導(dǎo)致處理出的空三結(jié)果扭曲、變形。產(chǎn)生這一現(xiàn)象的主要原因是未進(jìn)行畸變修正的影像有一些類似魚眼鏡頭的效果，使用PIX4D或CC處理時(shí)需要輸入相機(jī)內(nèi)參以及校正參數(shù)。
P4R出廠時(shí)官方會(huì)逐一標(biāo)定相機(jī)，并且記錄相機(jī)內(nèi)參和校正參數(shù)在照片XMP文件內(nèi)。具體獲取方法如下：
得到相機(jī)內(nèi)參和校正參數(shù)后，在相關(guān)軟件內(nèi)輸入相機(jī)內(nèi)參和校正參數(shù)可解決這一問題。
在PIX4D內(nèi)相關(guān)設(shè)置如下：
打開圖像屬性編輯器，在相機(jī)型號(hào)一欄選擇編輯
在彈出菜單內(nèi)輸入相機(jī)的內(nèi)參和校正參數(shù)
同時(shí)可在校準(zhǔn)方法內(nèi)選擇精確的地理定位和方向來保證空三結(jié)果的準(zhǔn)確性
在CC內(nèi)相關(guān)設(shè)置如下：
新建工程后，添加影像組，單擊選中影像組，右下角可以編輯相機(jī)內(nèi)參和校正信息，按照如上獲取的參數(shù)一一填入，進(jìn)行空三計(jì)算。
幾種模型的區(qū)別
通過無人機(jī)拍攝的影像根據(jù)拍攝方法和處理方式不一樣，一般有兩種，垂直攝影和傾斜攝影。垂直攝影適用于地表建筑不豐富的區(qū)域，傾斜攝影適用于房屋建筑比較多的區(qū)域。
傾斜攝影模型如下：
傾斜攝影模型是拍攝4-5個(gè)方向的影像，可以充分的獲得地物各個(gè)方向的影像信息，模型還原度高，通常通過CC處理，導(dǎo)入線劃圖軟件可以完成測(cè)繪工作。
垂直攝影又分為通過DOM和DSM拉伸起來的垂直攝影模型，這種模型的缺點(diǎn)是相同平面位置的地物，只有高程最高的點(diǎn)可以被拉伸起來，立面效果極差。通過單正攝方向拍攝的照片處理為OSGB的傾斜模型，這種方式效率比較高，同樣立面效果不佳，但優(yōu)于拉伸起來的垂直攝影模型。
拉伸起來的垂直攝影模型效果如下：
單正攝方向處理的OSGB格式模型如下：
021—57733233
